طراحی و ساخت مکانیزم دو درجه‌ی آزادی انگشت انسان به کمک آلیاژهای حافظه‌دار با قابلیت کنترل برخط نیرو توسط کامپیوتر

نویسندگان

چکیده مقاله:

در این مقاله به‌کمک سیم‌های حافظه‌دار، یک کنترل‌کننده‌ی مدل مبنا‌ برای ردیابی نیروی نوک انگشتان دست مصنوعی توسعه یافته است. جنبه‌های مختلف مدل‌سازی ازجمله بررسی استاتیکی، تحلیل انتقال حرارتی و بررسی مکانیزم سیم‌های حافظه‌دار که به‌ عنوان عملگر استفاده شده‌اند مورد مطالعه قرار گرفته است. برای مدل‌سازی سیم‌های حافظه‌دار از مدل برینسون اصلاح شده استفاده شده است. مدل اصلی برینسون قادر به پیش‌بینی صحیح رفتار آلیاژ حافظه‌دار نبود بنابراین، برخی اصلاحات بر روی آن صورت گرفته است. برای کنترل اختلاف پتانسیل اعمالی به سیم‌های آلیاژ حافظه‌دار و بالتبع آن کنترل جریان ورودی به این سیم‌ها، یک کنترل‌کننده براساس مدل آلیاژهای حافظه‌دار طراحی شده است. هدف اصلی کنترل‌کننده‌ی ارائه شده کنترل نیروی انگشت دو درجه آزادی برای گرفتن اجسام مختلف می‌باشد. مدل شامل مدل‌سازی آلیاژهای حافظه‌دار می‌باشد و برای جبران‌کردن عدم اطمینان‌های سیستم از یک جبران‌ساز پی-آی-دی در یک سیستم مدار بسته استفاده شده است. اثر جبران‌ساز فقط بر روی حالت‌هایی از جنس مشتق اعمال می‌شود که تفاوت مقاله حاضر با کار‌های مشابه می‌باشد. نتایج برای یک سیگنال مرجع دلخواه گزارش شد که پاسخ مدل ‌ارائه شده به‌خوبی آزمایش تجربی را دنبال می‌نماید. مقادیر نسبی خطای آزمایش‌های عملی انجام شده برای سیگنال دلخواه بررسی شده برای بیشینه‌ی فراجهش نرمالیزه %18 می‌باشد و برای دنبال‌کردن سیگنال توسط شبیه‌سازی انجام شده در حدود%5 می‌باشد.

برای دانلود باید عضویت طلایی داشته باشید

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

طراحی فورجینگ به کمک کامپیوتر

در طراحی فورجینگ پارامترهای اصلی ، نیرو و یا انرژی ماکزیممی است که برای انتخاب پرس و با چکش فورج لازم است . این دو پارامتر ، خود در اثر پارامترهای دیگری مانند شکل هندسی حفره قالب ، ابعاد زایده ، شکل قطعه کار ، اصطکاک ، خواص مکانیکی فلز مورد فورج ، دما ، سرعت کرنش ،و تعداد مراحل فورج ، تغییر می کنند . هدف این مقاله ، به دست دادن روشی است به نام حد فوقانی اجزا که اثر پارامترهای نامبرده را در طراح...

متن کامل

مقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure

کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...

متن کامل

طراحی، ساخت و ارزیابی موزع کودکار با قابلیت کنترل پیوسته

یکی از راه­های کاهش تأثیرات منفی زیست محیطی کاربرد نهاده­های شیمیایی، استفاده از فناوری کاربرد مقدار متغیر نهاده­ها­ست.  اصلی­ترین قسمت مورد استفاده در این ­نوع کودکارها، سامانه کنترل توزیع کود است.  از این رو در این تحقیق با نصب کردن حسگر موقعیت دریچه و الکتروموتور، روی موزع نوع گردنده پره­ای و اتصال حسگر سرعت پیشروی و واحد کنترل الکترونیکی به آن، سامانۀ کنترل خروجی موزع ساخته شد.  پس از نصب س...

متن کامل

طراحی، ساخت و ارزیابی موزع کودکار با قابلیت کنترل پیوسته

یکی از راه­های کاهش تأثیرات منفی زیست محیطی کاربرد نهاده­های شیمیایی، استفاده از فناوری کاربرد مقدار متغیر نهاده­ها­ست.  اصلی­ترین قسمت مورد استفاده در این ­نوع کودکارها، سامانه کنترل توزیع کود است.  از این رو در این تحقیق با نصب کردن حسگر موقعیت دریچه و الکتروموتور، روی موزع نوع گردنده پره­ای و اتصال حسگر سرعت پیشروی و واحد کنترل الکترونیکی به آن، سامانۀ کنترل خروجی موزع ساخته شد.  پس از نصب س...

متن کامل

طراحی فورجینگ به کمک کامپیوتر

در طراحی فورجینگ پارامترهای اصلی ، نیرو و یا انرژی ماکزیممی است که برای انتخاب پرس و با چکش فورج لازم است . این دو پارامتر ، خود در اثر پارامترهای دیگری مانند شکل هندسی حفره قالب ، ابعاد زایده ، شکل قطعه کار ، اصطکاک ، خواص مکانیکی فلز مورد فورج ، دما ، سرعت کرنش ،و تعداد مراحل فورج ، تغییر می کنند . هدف این مقاله ، به دست دادن روشی است به نام حد فوقانی اجزا که اثر پارامترهای نامبرده را در طراح...

متن کامل

طراحی کنترل‌گر فازی با قابلیت تنظیم برخط برای کنترل بینامبنای بازوی ربات

درکنترل بینامبنا ربات از اطلاعات استخراج شده از حسگر بصری برای کنترل حرکت ربات استفاده می‌شود. در روش‌های سنتی کنترل بینامبنا، مدل ربات و مدل دوربین مورد نیاز است. به دست آوردن این مدل‌ها زمان‌بر و گاهی اوقات غیرممکن است. بنابراین در تحقیقات اخیر از روش‌های هوشمند برای مقابله با این چالش استفاده می‌شود. در این پژوهش ابتدا از یک کنترل­گر فازی ترکیبی برای کنترل بازوی ربات استفاده شده است. ورودی‌ه...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


عنوان ژورنال

دوره 5  شماره 4

صفحات  44- 55

تاریخ انتشار 2019-01-21

با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023